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“一种基于测量数据的管路柔性装焊机器人位姿计算方法” 1项科技成果转移转化协议定价公示
上传时间:2017年09月14日      浏览次数:

(公示号:BUAA2017CGZH0032

我校拟实施“一种基于测量数据的管路柔性装焊机器人位姿计算方法” 1项成果的专利权转让(具体成果情况见附表),拟交易价格为¥20000元(大写:人民币贰万元整),价格形成过程为成果完成人与受让方综合参考前期成本投入与未来收益预期协商形成,特此公示。

公示期:20170914日—20170928日。

公示期间对拟交易价格有异议的,可采取来访、电话、电子邮件等形式反映。具体方式如下:

受理地址:北航如心师生综合服务大厅12号窗口

受理电话:(0108233856818311060503

电子邮箱:kjfw@buaa.edu.cn

 

北京航空航天大学      

20170914     

 

附表:成果情况(共1项)

成果1

成果名称

一种基于测量数据的管路柔性装焊机器人位姿计算方法

(专利号:ZL201510105340.5

成果完成人

郑联语;乔斌;方维

成果简介

本发明提出一种针对基于视觉测量和机器人的管路柔性装焊方案的机器人位姿计算方法,其特征在于包括下述步骤:(1)计算机器人回归零位时导管两端中心点坐标;(2)确定导管固联坐标系,计算机器人回归零位时导管位姿;(3)计算导管对接装配时,机器人TCP位姿;(4)计算机器人TCP坐标系绕全局坐标系三个坐标轴的旋转角度。本发明借助视觉测量技术和工业机器人技术进行管路的柔性生产,省去了繁多的样管和夹具,提升了通用性,降低了成本,提升了管路生产效率。

其它

(相关公示的具体材料可在北京航空航天大学办公楼401室查) 

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