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“一种6R型工业机器人负载识别方法”等1项科技成果转移转化协议定价公示
上传时间:2017年09月14日      浏览次数:

(公示号:BUAA2017CGZH0024

我校拟实施“一种6R型工业机器人负载识别方法”等1项成果的专利权转让(具体成果情况见附表),拟交易价格为¥20000元(大写:人民币贰万元整),价格形成过程为成果完成人与受让方综合参考前期成本投入与未来收益预期协商形成,特此公示。

公示期:20170914日—20170928日。

公示期间对拟交易价格有异议的,可采取来访、电话、电子邮件等形式反映。具体方式如下:

受理地址:北航如心师生综合服务大厅12号窗口

受理电话:(0108233856818311060503

电子邮箱:kjfw@buaa.edu.cn

北京航空航天大学        

20170914     

附表:成果情况(共1项)

成果1

成果名称

一种6R型工业机器人负载识别方法(专利号:ZL201310456167.4

成果完成人

陈友东;谷平平;季旭东

成果简介

在机器人轨迹控制中需要测量关节力和驱动力矩,先前的方法不是需要加设传感器就是需要知道连杆的具体参数。本发明公开了一种6R型工业机器人负载识别方法,首先锁定所有的关节以使6R型工业机器人的结构固定,然后对这种结构中的连杆进行分析,找出力和力矩对于各个连杆坐标系的平衡关系,最后为了保持机器人连杆系统的静态平衡,计算出需要对各关节依次施加多大的力矩,通过这种方法求出为了使末端执行器支承住某个负载所需的一组关节驱动力矩。本发明的应用特点为不需要加设传感器和预先知道机器人连杆参数测得机器人关节力和驱动力矩。

其它

(相关公示的具体材料可在北京航空航天大学办公楼401室查)

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